Les empreintes fossiles nous révèlent que les camélidés sont apparus en Amérique du Nord il y a environ 50 millions d'années. Leurs ancêtres ont donné origine au Poebrotherium, un mammifère de la taille d'un mouton, commun dans les États-Unis d'aujourd'hui quelque 30 millions d'années avant J.C. Au Miocène, lorsque le réchauffement de la planète a entraîné des climats arides et une extension des pâturages, les camélidés ont grandi, s'adaptant à une nourriture de qualité médiocre et développant un mode de locomotion adapté à la migration au travers des steppes en expansion. Il y a 5 millions d'années, les troupeaux de camélidés se sont déplacés vers l'Amérique du Sud et, au travers du détroit de Béring, vers l'Asie. L'évolution qui a suivi a donné origine à deux genres distincts: le Lama, aujourd'hui originaire des Andes de la Bolivie, du Chili et du Pérou, et le Camelus - dans les variétés à une et à deux bosses - d'Afrique et d'Asie centrale. Alors qu'en Amérique du Nord leurs ancêtres ont disparu, décimés par la chasse, ces deux animaux ont été domestiqués il y a 4 000 ou 5 000 ans.